Назад к Glossary
Управление виртуальной моделью
Подход управления всем телом робота, который задаёт желаемые виртуальные силы и крутящие моменты, действующие на корпус робота (как если бы виртуальные пружины и демпферы были прикреплены) и преобразует их в крутящие моменты суставов через якобиан робота. Управление виртуальной моделью обеспечивает интуитивное задание сил для локомоции четвероногих роботов и было применено к MIT Cheetah для динамического бега и прыжков.