URDF (Unified Robot Description Format)
URDF — это формат файла на основе XML, который описывает кинематические и динамические свойства робота: звенья (твердые тела с массой, инерцией и визуальными/коллизионными сетками) и суставы (соединения между звеньями с типом, осью, ограничениями и параметрами демпфирования). URDF — стандартный формат описания робота в ROS и поддерживается всеми основными платформами моделирования (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet). Он позволяет загружать кинематику робота в планировщики движений, такие как MoveIt, визуализировать робота в RViz и создавать модели физического моделирования. XACRO (язык макросов XML) обычно используется для параметризации и модуляризации файлов URDF для сложных роботов. OpenArm и большинство оборудования RCSV имеют общедоступные модели URDF. Посмотрите это в действии: Robotics Academy →