Назад к Glossary
Симуляция контакта
Численная симуляция физического контакта между жёсткими или деформируемыми телами, включая обнаружение столкновений, вычисление контактных сил и моделирование трения. Симуляция контакта — самая сложная часть физической симуляции для робототехники — небольшие ошибки в моделях контакта вызывают большие разрывы между симуляцией и реальностью. Подходы включают методы штрафов, LCP (задача линейной дополнительности) и модели упругого контакта.