Траектория
Траектория — это параметризованная по времени последовательность состояний робота (углы суставов или декартовы позы), которая описывает, как робот движется от начальной конфигурации к целевой. Траектории могут быть сгенерированы планировщиками движения (планирование пути без столкновений с последующей параметризацией по времени для плавного выполнения), записью телеоперации (захват движения оператора с фиксированной частотой) или предсказаны непосредственно нейронной политикой. Гладкость траектории и непрерывность скорости важны для безопасности физического робота — резкие разрывы вызывают механические напряжения и могут запустить аварийные остановки. Представления траектории включают сплайны, динамические примитивы движения (DMP) и дискретные последовательности путевых точек. Смотрите это в действии: Robotics Academy →