Назад к Glossary
Нормализация пространства действий
Масштабирование значений действий робота в стандартный диапазон (обычно [-1, 1]) перед обучением управляющей политики. Нормализация гарантирует, что все измерения действий вносят равный вклад в функцию потерь и предотвращает доминирование больших значений в обновлениях градиента. Денормализация преобразует выходы политики обратно в физические единицы (радианы, метры/с) во время выполнения.