Назад к Glossary
Планировщик TEB
Timed Elastic Band — локальный алгоритм планирования, который оптимизирует траекторию (последовательность синхронизированных поз) для минимизации времени в пути при соблюдении кинематических ограничений, зазора от препятствий и динамической осуществимости. TEB естественным образом обрабатывает неголономные роботы (автомобили, дифференциальные приводы) и создает гладкие, оптимальные по времени траектории. Он доступен как плагин навигации ROS.