Назад к Glossary
Симплектическое интегрирование
Класс методов численного интегрирования, которые сохраняют симплектическую структуру гамильтоновых систем (сохранение энергии при длительных симуляциях). Стандартные методы Рунге-Кутты могут накапливать дрейф энергии при симуляции динамики робота; симплектические интеграторы (Störmer-Verlet, leapfrog) поддерживают ограниченные ошибки энергии. Используются в физически-обоснованной анимации и долгосрочной симуляции робота.