Назад к Glossary
Фаза маха
Часть цикла ходьбы, когда нога находится в воздухе, перемещаясь от предыдущей точки контакта к следующей. Траектория маха определяет зазор ноги и положение приземления. Контроллеры фазы маха должны координировать суставы бедра, колена и голеностопа для достижения целевой опорной точки, избегая контакта с землей. Управление импедансом во время маха предотвращает повреждение от неожиданного контакта с землей.