Назад к Glossary
SO(3)
Специальная ортогональная группа в 3D — группа Ли всех 3D-вращений, представляющая множество 3×3 ортогональных матриц с определителем +1. SO(3) — это пространство конфигураций сферического шарнира. Её алгебра Ли so(3) состоит из 3×3 кососимметричных матриц, обеспечивая локальную параметризацию через экспоненциальное отображение (формула Родригеса).