Назад к Glossary
SE(3)
Специальная евклидова группа в 3D — группа Ли всех преобразований твёрдого тела (вращений и трансляций) в 3D пространстве. SE(3) — это фундаментальный математический объект для описания поз робота, преобразований датчик-робот и поз объектов. Элементы SE(3) представляются как матрицы 4×4 однородных координат или как пары (кватернион, трансляция).