Назад к Glossary
Теория винта
Математический фреймворк, который представляет движения твёрдого тела как вращения вокруг и трансляции вдоль оси винта. Формула произведения экспонент (POE) является альтернативой параметрам DH для вычисления прямой кинематики и считается более элегантной и менее подверженной ошибкам. Современные учебники по робототехнике (Lynch & Park) и библиотеки (Modern Robotics) отдают предпочтение подходу на основе теории винта.