Назад к Glossary
RRT
Rapidly-exploring Random Tree — алгоритм планирования движения на основе выборки, который пошагово строит дерево путём выборки случайных конфигураций и расширения ближайшего узла дерева в их направлении. RRT является однозапросным (одна пара начало-цель) и превосходит в высокомерных пространствах. RRT* — оптимальный вариант, который переподключает дерево для поиска более коротких путей. Оба широко используются в планировании движения манипуляторов роботов.