Назад к Glossary
Матрица поворота
Ортогональная матрица 3×3 с определителем +1, которая представляет ориентацию одной системы координат относительно другой. Матрицы поворота композируются путём умножения (R_total = R2 · R1), всегда обратимы (R⁻¹ = Rᵀ) и сохраняют длины векторов. Они образуют специальную ортогональную группу SO(3). В робототехнике матрицы поворота являются основным строительным блоком однородных преобразований.