Назад к Glossary
Риманова геометрия
Изучение искривлённых (неевклидовых) пространств, оснащённых метрическим тензором. Пространства конфигураций робота (SO(3), SE(3)) — это римановы многообразия. Методы оптимизации на римановых многообразиях (градиентный спуск по геодезическим, параллельный перенос) работают непосредственно на этих многообразиях без координатных сингулярностей. Релевантно для усреднения ротаций, SLAM на многообразиях и обучения на группах Ли.