Назад к Glossary
Модель пониженного порядка
Упрощённая, низкоразмерная модель, которая захватывает существенную динамику сложной системы, игнорируя эффекты более высокого порядка. Для ногоходящих роботов распространённые модели пониженного порядка включают: LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) и Centroidal Dynamics. Эти модели обеспечивают быстрое планирование и управление, которое затем расширяется на полнотелевую систему.