Назад к Glossary
Кватернион
Четырёхкомпонентное математическое представление 3D-поворота: q = (w, x, y, z), где w — скалярная часть, а (x, y, z) — векторная часть. Единичные кватернионы представляют повороты без блокировки кардана (в отличие от углов Эйлера) и плавно интерполируются через SLERP. Они являются стандартным представлением поворота в управлении роботом, преобразованиях ROS и физических симуляторах.