Квазистатическое манипулирование
Квазистатическое манипулирование предполагает, что движение достаточно медленно, чтобы инерционные и динамические силы были пренебрежимы — система фактически находится в статическом равновесии в каждый момент времени. Это упрощение позволяет трактовать контактную механику для планирования толкания, скольжения, поворота и переграспирования в руке. Многие эталоны манипулирования роботами (включая большинство задач захвата и размещения на столе) работают в квазистатическом режиме. Когда задачи включают быстрые броски, динамические ловли или высокоскоростную сборку, квазистатические предположения нарушаются и требуется полная динамика твёрдого тела с моделированием контакта (например, MuJoCo, Isaac Sim). Смотрите это на практике: аппаратный магазин →