Назад к Glossary
Квадратичная программа
Задача оптимизации с квадратичной целевой функцией и линейными (или квадратичными) ограничениями. КП решаются за миллисекунды с помощью решателей активного набора или внутренней точки. В робототехнике: управление всем телом формулирует приоритеты как иерархию КП; фильтры безопасности CLF-CBF решают КП для минимального изменения номинального контроллера.