PRM

Probabilistic Roadmap — алгоритм планирования движения на основе выборки, который предварительно вычисляет граф конфигураций без столкновений, соединённых локальными путями, затем ищет путь в графе от начала к цели. PRM подходит для многозапросного планирования, когда много различных пар начало-цель запрашиваются на одной карте. Он полон в вероятностном смысле (находит путь, если он существует, при достаточном количестве выборок).

Related terms