Назад к Glossary
Планирование пути
Вычисление маршрута без столкновений от начальной конфигурации к целевой конфигурации. Алгоритмы планирования пути включают: сеточные (A*, Dijkstra), основанные на выборке (RRT, PRM) и оптимизационные (оптимизация траектории). При манипуляции планирование пути работает в высокомерном пространстве суставов; при навигации — в 2D или 3D рабочем пространстве. Различие между планированием пути и планированием движения состоит в том, что последнее также учитывает время и динамику.