Назад к Glossary
Фильтр частиц
Метод последовательного Монте-Карло, который аппроксимирует распределение вероятности набором взвешенных выборок (частиц). Каждая частица представляет возможное состояние системы; частицы распространяются через модель динамики и переоцениваются на основе правдоподобия измерений. Фильтры частиц используются для локализации робота (AMCL), отслеживания и оценки состояния при негауссовых распределениях.