Назад к Glossary
Управление в операционном пространстве
Фреймворк управления, введённый Усамой Хатибом, который формулирует динамику и управление роботом непосредственно в пространстве задач (декартовом пространстве), а не в пространстве суставов. Позволяет интуитивно задавать желаемые силы и импедансы конечного эффектора. Подход использует динамически согласованный обобщённый обратный якобиан и является теоретической основой для управления декартовым импедансом.