Назад к Glossary
OMPL
Библиотека планирования движения Open Motion Planning Library — библиотека C++ алгоритмов планирования движения на основе выборки (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE и многие другие). OMPL интегрирована в MoveIt и предоставляет единый интерфейс для различных планировщиков. Она обрабатывает пространства конфигураций произвольной размерности, что делает её подходящей для робот-манипуляторов с высокой степенью свободы и мобильных манипуляторов.