Назад к Glossary
Одометрия
Оценка пошагового движения робота (изменение положения и ориентации) из энкодеров колёс, IMU, визуальных признаков или сопоставления сканов LiDAR. Одометрия — основной вход для мёртвого счисления и SLAM. Одометрия колёс дрейфует из-за проскальзывания; визуальная одометрия дрейфует из-за ошибок отслеживания; объединение нескольких источников одометрии через слияние датчиков снижает общий дрейф.