Назад к Glossary
Захват в нулевом пространстве
Использование нулевого пространства избыточного робота-манипулятора для позиционирования запястья и подхода к объекту с желаемого направления, сохраняя при этом конечный эффектор в целевой позе захвата. Захват в нулевом пространстве использует дополнительные DOF для оптимизации направления подхода, избежания сингулярностей и преодоления препятствий во время движения подхода.