Назад к Glossary
Многопальцевый захват
Захват с использованием трёх или более пальцев для превосходной стабильности объекта, ловкости в руке и распределения силы по сравнению с параллельными захватами. Многопальцевый захват обеспечивает замыкание по силе на неправильных объектах и поддерживает манипуляцию в руке. Планирование многопальцевого захвата требует решения комбинаторной задачи выбора контактов, обычно с использованием методов на основе выборки или оптимизации.