Назад к Glossary
Модель предсказательного интеграла пути
Алгоритм выборочного MPC, который генерирует множество (тысячи) зашумленных развёрток с использованием модели системы, оценивает их стоимость и объединяет их с помощью экспоненциально взвешенного среднего для вычисления оптимального управления. MPPI высоко параллелизуется на GPU, обеспечивая работу MPC в реальном времени для сложных нелинейных систем. Применялся к агрессивному вождению, локомоции четвероногих роботов и манипуляции.