Назад к Glossary
Многообразие
Топологическое пространство, которое локально напоминает евклидово пространство. Пространство конфигураций суставов робота лежит на многообразии (SO(3) для сферических суставов, S¹ для вращательных суставов). Оптимизация и планирование на многообразиях требуют методов, учитывающих структуру многообразия (риманов градиентный спуск, операторы ретракции), а не стандартных евклидовых алгоритмов.