Назад к Glossary
Локальный планировщик
Контроллер реального времени, генерирующий команды скорости для следования глобальному пути при избежании динамических препятствий, обнаруженных датчиками. Локальные планировщики (DWA, TEB, на основе MPC) работают на высокой частоте (10–20 Гц) на локальной карте стоимости. Они балансируют точность отслеживания пути, плавность и избежание препятствий в пределах кинематических и динамических ограничений робота.