Назад к Glossary
Группа Ли
Группа, которая также является гладким многообразием, где групповые операции — гладкие функции. Специальная евклидова группа SE(3) (преобразования твёрдого тела) и специальная ортогональная группа SO(3) (вращения) — фундаментальные группы Ли в робототехнике. Теория групп Ли обеспечивает математическую основу для SLAM, оптимизации траектории и динамики робота на многообразиях.