Назад к Glossary
Траектория в пространстве сочленений
Параметризованная по времени последовательность положений сочленений (и опционально скоростей и ускорений), определяющая желаемое движение робота. Траектории в пространстве сочленений генерируются обратной кинематикой и планировщиками движения. Контроллеры траектории сочленений (ПД, ПИД, прямая связь) отслеживают эти эталоны. Кубические сплайны и полиномиальные сегменты создают гладкие траектории с ограниченным рывком.