Крутящий момент сочленения
Крутящий момент сочленения — это вращательная сила, прилагаемая двигателем в сочленении робота, измеряемая в Ньютон-метрах (Нм). Роботы с управлением по крутящему моменту (в отличие от управляемых по положению) могут напрямую регулировать силы контакта, обеспечивая податливое поведение, такое как отступление при толчке и точное управление силами сборки. Измерение крутящего момента в каждом сочленении — ключевая особенность коллаборативных роботов (коботов), таких как Franka Panda, Universal Robots UR series и Kuka iiwa, обеспечивающая безопасное сотрудничество человека и робота и полнотелесное податливое управление. Обучение политик управления, выдающих крутящие моменты сочленений вместо положений, требует осторожного обучения, чтобы избежать нестабильных колебаний. Смотрите это в действии: магазин товаров →