Назад к Glossary
Гибридное управление силой и позицией
Фреймворк управления, который независимо управляет силой вдоль некоторых декартовых направлений и позицией/скоростью вдоль дополнительных направлений. Пространство задач разбивается с помощью матрицы выбора: оси, управляемые силой, поддерживают желаемые силы контакта, а оси, управляемые позицией, следуют геометрическим траекториям. Используется для задач полирования поверхности, вставки штифта и отслеживания контура.