Назад к Glossary
Однородное преобразование
Матрица 4×4, которая кодирует как вращение (матрица вращения 3×3 R), так и трансляцию (вектор 3×1 t) в одной операции линейной алгебры. Умножение матриц однородного преобразования объединяет преобразования координатных систем — именно так прямая кинематика вычисляет позу конечного эффектора из углов сочленений. Нижняя строка всегда [0, 0, 0, 1].