Назад к Glossary
Реакция опоры
Сила, которую земля оказывает на стопу робота во время опоры, равная и противоположная силе контакта. Реакция опоры имеет нормальную (вертикальную, поддерживающую вес) и касательную (горизонтальную, обеспечивающую сцепление) компоненты. Отношение касательной составляющей к нормальной должно оставаться в пределах конуса трения, чтобы избежать проскальзывания. Реакции опоры измеряются силовыми платформами при исследовании локомоции и оцениваются по крутящим моментам суставов на роботах.