Назад к Glossary
Глобальный планировщик пути
Алгоритм планирования пути, вычисляющий полный маршрут от текущей позиции робота к цели на известной карте. Глобальные планировщики (A*, Dijkstra, RRT, PRM) производят опорный путь, который локальный планировщик затем следует, избегая динамических препятствий. В ROS глобальный планировщик работает на статической карте стоимости с более низкой частотой, чем локальный планировщик.