Назад к Glossary
Конус трения
Множество контактных сил, которые могут быть приложены в точке контакта без проскальзывания, имеющее форму конуса вокруг нормали контакта. Полуугол конуса равен arctan(μ), где μ — коэффициент трения. Алгоритмы планирования захвата проверяют, что требуемые контактные силы лежат внутри конусов трения для всех контактов захвата.