Определение
Датчики силомоментного момента (F/T) измеряют шестиосные силы и крутящие моменты (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) на запястье или суставах робота. Эта информация важна для задач, связанных с контактами, таких как вставка, полировка и сборка. Данные F/T позволяют управлять импедансом, телеоперировать с принудительной обратной связью и изучать политики, учитывающие принудительное воздействие. При сборе данных запись сигналов F/T наряду с визуальными наблюдениями обеспечивает более широкий контроль контактно-чувствительных манипуляций. Тензодатчики и емкостные датчики являются двумя доминирующими технологиями.
Почему это важно для команд роботов
Понимание определения силы и крутящего момента имеет важное значение для команд, создающих реальные робототехнические системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.