Назад к Glossary
Силовое замыкание
Конфигурация захвата, которая может противостоять произвольным внешним воздействиям (силам и крутящим моментам) путём надлежащей регулировки контактных сил пальцев. Захват с силовым замыканием может удерживать объект стабильно независимо от направления возмущения. Это математический критерий «хорошего» многопальцевого захвата. Проверка силового замыкания включает анализ пространства контактных воздействий.