Определение
Рандомизация доменов обучает политикам в моделировании с сильно рандомизированным визуальным внешним видом (текстуры, освещение, цвета, положения камеры) и физическими параметрами (трение, масса, демпфирование). Интуиция подсказывает, что если политика успешна в широком диапазоне смоделированных сред, реальный мир становится просто еще одним образцом из этого распределения. Рандомизация визуальной области позволила напрямую перенести симуляцию в реальность для хватания и передвижения. Рандомизация физики помогает преодолеть разрыв в реальности для задач, связанных с контактами. Это основной метод конвейеров перехода от сим-карты к реальности, наряду с идентификацией системы и адаптацией домена.
Почему это важно для команд роботов
Понимание рандомизации доменов важно для команд, создающих реальные роботизированные системы. Независимо от того, собираете ли вы демонстрационные данные, обучаете политикам моделирования или развертываете в рабочей среде, эта концепция напрямую влияет на ваш рабочий процесс и проектирование системы.