Назад к Glossary
Ловкая манипуляция
Ловкая манипуляция относится к тонким, многопалым задачам манипуляции, которые используют полные кинематические и сенсорные возможности робототехнической руки — переориентация внутри руки, перекатывание объектов по кончикам пальцев, раздача карт, хирургическое шитьё и подобные задачи. Ловкость требует высокодолевых конечных эффекторов (5+ пальцев, каждый с 3+ суставами), плотного тактильного датчика и политик, способных рассуждать о сложной геометрии контакта. Обучение с подкреплением, обученное в симуляции (например, Dactyl от OpenAI) и недавние политики на основе диффузии продвинули границы, но ловкая манипуляция на уровне надёжности человека остаётся открытой исследовательской проблемой. Смотрите это в действии: аппаратный магазин →