Назад к Glossary
Манипуляция с контактом
Задачи манипуляции, включающие устойчивый, сложный контакт между роботом и объектами или окружающей средой. Примеры включают вставку, поворот, толкание, завинчивание и протирание. Задачи с контактом требуют управления с учетом силы и плохо подходят для подходов с чистым позиционным управлением. Diffusion Policy и управление импедансом показали сильные результаты на эталонах с контактом.