Назад к Glossary
Манипуляция с контактом
Задачи манипуляции с контактом — это те, где целенаправленный, устойчивый контакт между роботом и окружающей средой необходим для успеха задачи — такие как вставка штифта в отверстие, завинчивание болтов, складывание ткани или замешивание теста. Эти задачи сложны, потому что небольшие ошибки позиционирования создают большие скачки силы, а жесткие контроллеры положения могут повредить детали или дестабилизировать робота. Успешные подходы сочетают управление с соответствием (управление импедансом или управление допуском), измерение силы и крутящего момента и изученные политики управления, которые предвидят и используют контакт. Смотрите это в действии: аппаратный магазин →