Назад к Glossary
Функция Ляпунова управления
Функция V(x) > 0, для которой существует управляющий сигнал u, делающий V̇(x) ≤ 0, гарантирующий сходимость системы к началу координат. CLF используются для формального синтеза стабилизирующих регуляторов. В сочетании с функциями барьера управления в единой квадратичной программе, регуляторы CLF-CBF одновременно гарантируют устойчивость и безопасность — ключевая структура для безопасного управления роботом.