Назад к Glossary
Функция барьера управления
Математическая функция, которая гарантирует прямую инвариантность безопасного множества — обеспечивая, что робот остается в пределах безопасных границ работы. CBF обеспечивают формальные гарантии безопасности, которые могут быть интегрированы с любым номинальным регулятором путем решения квадратичной программы (QP), которая минимально модифицирует управляющий сигнал для поддержания безопасности. Они используются для избежания столкновений, обеспечения ограничений суставов и безопасного исследования.