Índice de Tutoriais Paxini Gen3
Guias passo a passo desde os dados de primeiro contato até políticas de aprendizado de robô sensível ao toque. Comece com o Tutorial 1 se você acabou de concluir a configuração do software. Vá para o Tutorial 3 ou 4 se você já tiver um fluxo de sensor funcionando.
Detecção Básica: Leitura do Primeiro Contato
Instale o SDK Paxini, conecte o sensor via USB-C e escreva um script Python de 5 linhas que imprime dados de pressão ao vivo. Execute o visualizador de mapa de calor embutido para confirmar que cada taxel está funcionando. Complete isso antes de qualquer outro tutorial.
Compreendendo Dados Táteis
Aprenda a estrutura espacial da matriz de pressão, calibre os limiares de detecção de contato para seu gripper, implemente uma função de detecção de apreensão e visualize eventos de contato ao longo do tempo. Cobre a diferença entre pressão, força e área de contato.
Sincronizando Tátil com um Braço Robótico
Monte o Gen3 em seu gripper, roteie os cabos USB ao longo do braço e use MultiSourceSync gravar quadros sincronizados (estado do braço, tátil, câmera). Verifique o alinhamento do timestamp e grave um episódio de teste de 10 segundos.
Gravando um Conjunto de Dados Tátil do LeRobot
Use o esquema de conjunto de dados estendido do LeRobot para gravar 50 demonstrações de pegar e colocar com canais táteis. Aplique a lista de verificação de qualidade, sinalize eventos de deslizamento automaticamente e verifique se seu conjunto de dados está pronto para o treinamento de políticas.
Treinando uma Política Consciente do Tato
Adicionar observation.tactile como uma modalidade de entrada para a Política ACT ou Difusão. Calcule estatísticas de normalização a partir do seu conjunto de dados, execute o treinamento e avalie em relação a uma linha de base apenas visual em objetos deformáveis e transparentes.
Detecção de Qualidade de Pegada em Tempo Real
Implemente um classificador online leve que funcione na taxa do sensor (500 Hz) e sinalize pegadas instáveis em tempo real. Use a saída como um sinal de recompensa para adaptação de políticas online.
Prefere um caminho de aprendizado estruturado?
Os Tutoriais 1–5 acima são as mesmas unidades do oficial Caminho de Aprendizado Paxini Gen3 — um currículo sequencial de 8 horas com verificações de conclusão, estimativas de tempo e acompanhamento de progresso. Comece por aí se você é novo em sensoriamento tátil.