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Leia isto primeiro. O Paxini Gen3 é um sensor de pressão e força de alta densidade — não um sensor de movimento. Esta página explica o que ele mede, em quais garras ele se monta, opções de conexão (USB-C ou sem fio) e o que você terá funcionando quando terminar a configuração.
O que o Paxini Gen3 Mede
O Paxini Gen3 é um sistema de sensor tátil de pressão e força de alta densidade projetado para se montar nas pontas dos dedos robóticos, almofadas dos dedos ou palmas. Esta é uma distinção importante em relação aos sensores de movimento ou sensores de força-torque no pulso:
- O que mede: Pressão de contato distribuída (mapa espacial), magnitude da força de contato total, área de contato e localização do centróide de contato — a até 500 Hz.
- O que NÃO mede: Ângulos das articulações, pose do braço ou velocidade. Ele não sabe onde a garra está no espaço — apenas quais forças estão na superfície de contato.
Isso significa que o Paxini Gen3 é um modalidade de sensoriamento que aumenta a garra do seu robô, não um controlador autônomo. Seu valor principal é medir a qualidade do contato durante a apreensão — capturando eventos de deslizamento, área de contato e distribuição de pressão que câmeras e sensores proprioceptivos não podem observar.
O caso de uso mais importante: Monte os sensores Gen3 nas pontas dos dedos da sua garra e, em seguida, registre demonstrações de manipulação. O sinal tátil informa sua política se uma apreensão é estável — informação que a visão sozinha não pode fornecer de forma confiável, especialmente para objetos deformáveis ou transparentes.
Em que ele se monta?
O Paxini Gen3 usa um sistema de adaptador de montagem adesiva + parafuso que se adapta a qualquer superfície de ponta de dedo plana ou curva. Nenhuma usinagem personalizada é necessária para garras padrão.
Mão Orca
A variante de ponta de dedo se monta diretamente em cada almofada do dedo Orca. Sensoriamento tátil de mão inteira com 5 sensores sincronizados em um único hub USB. Ideal para pesquisa em manipulação ágil.
RecomendadoAllegro Hand
Variantes de ponta de dedo e almofada de dedo se conectam às facetas planas de cada dedo Allegro. Suportes adaptadores disponíveis da Paxini. Funciona com hardware v3 e v4.
VerificadoRobotiq 2F-85 / 2F-140
A variante de palma se monta na face de cada dedo. A configuração de sensor único cobre a superfície de contato principal. Comum em casos de uso industrial de coleta e colocação e inspeção de qualidade.
VerificadoGarra Personalizada / Impressa em 3D
O sistema de montagem adesiva funciona em qualquer superfície limpa e plana. A espessura do sensor é de 2,1 mm — fina o suficiente para ser embutida na maioria dos designs personalizados de ponta de dedo sem problemas de folga.
CompatívelOpenArm + Garra
Emparelhe com qualquer garra compatível com OpenArm. Os dados do sensor são transmitidos via USB junto com os dados das juntas do OpenArm para gravações sincronizadas através do SDK da plataforma.
SuportadoSensoriamento Autônomo
Use sem um braço robótico para estudar a manipulação humana, medir a pressão de contato durante testes de produtos ou coletar dados de referência de preensão para aprendizado por imitação.
SuportadoOpções com Fio e Sem Fio USB-C
O Paxini Gen3 suporta dois modos de conexão:
USB-C (Recomendado)
Cada módulo de sensor se conecta via USB-C para o PC host ou um hub USB montado no pulso do robô. O sensor aparece como um dispositivo USB HID padrão — nenhuma instalação de driver é necessária em qualquer sistema operacional. Múltiplos sensores (por exemplo, todos os cinco dedos) se conectam através de um hub USB 3.0 e aparecem como dispositivos separados.
A latência de ida e volta do contato até o retorno do Python é de aproximadamente 2–4 ms via USB-C a 500 Hz de amostragem. Isso é suficiente para detectar transientes de deslizamento (<10 ms de duração) em tempo real.
Sem Fio (BLE 5.2)
A variante Sem Fio Gen3 substitui a porta USB-C por um rádio BLE 5.2 e uma bateria recarregável de 150 mAh (8h de duração). A taxa de amostragem sem fio é limitada a 200 Hz. A latência é de aproximadamente 10–15 ms, o que é aceitável para coleta de dados, mas não para laços de controle em tempo real.
Para integração robótica, use USB-C. Sem fio é útil para estudos de mão humana e testes em bancada. O overhead de gerenciamento de cabos em um braço robótico é pequeno — roteie o cabo ao longo do braço e prenda com clipes de cabo ou envoltório espiral.
Quanto tempo leva para configurar?
Tempo total desde a abertura da caixa até o mapa de calor tátil ao vivo: aproximadamente 1,5 horas para uma configuração de sensor único. Configurações de múltiplos dedos adicionam 20–30 minutos por sensor adicional.
Configuração total autônoma: ~35 minutos. A integração com um braço robótico para gravação sincronizada adiciona mais 45 minutos para fiação, gerenciamento de cabos e verificação de carimbo de data/hora.
Lista de verificação de hardware
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Módulo de Sensor Paxini Gen3 (variante de ponta do dedo, almofada do dedo ou palma) Especifique seu gripper ao fazer o pedido — a Paxini envia o adaptador de montagem apropriado na caixa. Entre em contato com a SVRC para preços →
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Cabo USB-C (0,5 m, incluído) ou hub USB para configurações de múltiplos sensores Cada sensor usa uma porta USB-C. Para uma configuração de 5 dedos, use um hub USB 3.0 alimentado montado no pulso do robô para minimizar o tamanho do feixe de cabos.
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Adaptador de montagem para seu gripper alvo Incluído na caixa para Orca Hand, Allegro e série Robotiq 2F. Para grippers personalizados, use o suporte adesivo universal (incluído) ou solicite um suporte personalizado.
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PC host — qualquer sistema operacional (macOS, Linux, Windows) Python 3.10+. Nenhum driver personalizado necessário — o sensor é enumerado como um dispositivo USB HID padrão. Linux recomendado para integração com braço robótico (ROS2).
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Braço robótico ou gripper (para integração completa) Qualquer braço compatível: OpenArm, Franka, série UR, personalizado. O sensor funciona de forma autônoma para testes em bancada, mas requer um braço para todo o pipeline de coleta de dados.