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Tópicos ativos da comunidade OpenArm cobrindo configuração, controle e coleta de dados.
Perguntas Frequentes
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Minha interface CAN não está aparecendo. O que devo verificar?
Primeiro verifique se o adaptador USB CAN é reconhecido:
Guia de Configuração do SocketCAN →lsusb. Em seguida, verifique se acan0existe uma interface:ip link show. Se não, executesudo modprobe can && sudo modprobe can_raw. Consulte o guia de configuração do SocketCAN para solução completa de problemas. -
O ROS2 não consegue encontrar o pacote openarm_ros2.
Fonte seu espaço de trabalho ROS2:
Guia de Controle do ROS2 →source /opt/ros/humble/setup.bash && source install/setup.bash. Certifique-se de que você executoucolcon buildna raiz do espaço de trabalho antes de fazer a fonte. -
O braço se move de forma errática na primeira inicialização.
Isso geralmente é um problema de calibração. Execute o procedimento de homing antes de emitir qualquer comando de movimento. Nunca pule o homing após uma reinicialização de energia.
Guia de Calibração e Homing → -
Qual dispositivo de teleoperação funciona melhor com o OpenArm?
A Wuji Hand oferece a melhor correspondência de destreza para tarefas ricas em contato. Controladores de VR (Meta Quest) funcionam bem para pegar e colocar. Para testes simples, o controle pelo teclado é suficiente para verificar sua configuração.
Wuji Hand → -
Como faço para gravar dados no formato LeRobot?
Consulte o guia de registro de dados para opções de configuração completas. Início rápido:
Guia de Registro de Dados →ros2 launch openarm_ros2 record.launch.py output_format:=lerobot task_name:=<your_task> -
Quais modelos de IA são compatíveis com o OpenArm?
ACT, Diffusion Policy e OpenVLA foram todos testados e documentados. Comece com o ACT para tarefas de pegar e colocar — ele tem as configurações de exemplo mais para o OpenArm.
Modelos OpenArm →
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