- Comece com hardware falsoValide arquivos de lançamento, nomenclatura de juntas e fiação do controlador antes de tocar nos atuadores.
- Promova para hardware realMantenha suas notas de inicialização idênticas para que a deriva do ambiente não crie ruído de depuração falso.
- Registre cada execuçãoO estado do controlador e os timestamps de falha devem ser fáceis de revisar mais tarde.
guia de controle do OpenArm ROS 2
O caminho de integração mais seguro geralmente é hardware falso primeiro, hardware real em segundo lugar e verificações de controlador repetíveis entre eles.
- As equipes perdem tempo quando os arquivos de lançamento diferem entre laptops
- O sucesso do controlador sem logs repetíveis é difícil de confiar
- A depuração de robôs reais é mais lenta quando a disciplina de hardware falso é fraca