- Estado da interfaceConfirme se a interface CAN está ativa, estável e usando a taxa de bits esperada.
- Mapeamento de ID de motorDocumente os IDs antes de ajustar para que você não esteja depurando o atuador errado.
- Comportamento de timeoutAs falhas geralmente aparecem como desvio de tempo antes de parecerem uma perda total de comunicação.
Guia de configuração do OpenArm SocketCAN
A maioria das falhas de comunicação do OpenArm vem de suposições de interface, incompatibilidades de ID de motor ou verificações de inicialização inconsistentes, em vez de da própria biblioteca CAN.
- Misturar etapas de bringup entre execuções de hardware falso e real
- Alterar a configuração da ferramenta sem atualizar as anotações
- Pular verificações de interface pré-execução antes de registrar dados